官方教程链接：

IsaacSim docker 安装

IsaacLab docker 安装

Ubuntu 安装docker

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# 使用官方docker脚本安装
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sudo sh get-docker.sh

# 设置用户组
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

# 确认docker安装
docker run hello-world

如果你在中国可能会遇到网络问题，从镜像源安装docker的方法请自行查找一下

构建isaacsim的docker镜像

先要构建isaacsim的docker image

注意以下这里官方推荐安装535驱动，因为官方是在535驱动上测试的

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# 配置源
curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
    && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list \
    && \
    sudo apt-get update

# 安装 NVIDIA Container Toolkit packages
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

# 配置 container runtime
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker

# 确认 NVIDIA Container Toolkit安装
docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all ubuntu nvidia-smi

拉取一下isaacsim容器

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docker pull nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0

启动容器

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docker run --name isaac-sim --entrypoint bash -it --runtime=nvidia --gpus all -e "ACCEPT_EULA=Y" --rm --network=host \
    -e "PRIVACY_CONSENT=Y" \
    -v ~/docker/isaac-sim/cache/kit:/isaac-sim/kit/cache:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/cache/ov:/root/.cache/ov:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/cache/pip:/root/.cache/pip:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/cache/glcache:/root/.cache/nvidia/GLCache:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/cache/computecache:/root/.nv/ComputeCache:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/logs:/root/.nvidia-omniverse/logs:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/data:/root/.local/share/ov/data:rw \
    -v ~/docker/isaac-sim/documents:/root/Documents:rw \
    nvcr.io/nvidia/isaac-sim:4.5.0
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# 用官方脚本验证一下安装
./runheadless.sh -v

第一次启动isaacsim都会比较慢，耐心等一下,如果卡在某个命令过久，可以ctrl c打断再重来一下

显示如下信息，代表isaacsim的image构建成功

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Isaac Sim Full Streaming App is loaded.

使用isaaclab脚本安装docker image

在前面构建的isaacsim image基础上，我们再通过官方提供的脚本叠加依赖构建isaaclab容器
首先需要安装isaaclab，遵循官网的步骤先拉取isaaclab的github仓库

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mkdir docker_ws
cd docker_ws
git clone git@github.com:isaac-sim/IsaacLab.git

进入到isaaclab文件夹使用container.py 构建image
在构建image的时候也可能遇到网络问题，因为需要pip安装一些库，可能需要提前设置一下proxy

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cd IsaacLab
python docker/container.py start

这里start不加任何参数就是默认构建base镜像，可选的参数还有ros2

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python container.py start --profile ros2

还可以自定义扩展镜像，这些需要有一定的docker知识，请自行学习

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python container.py start --profile base --files my_custom.yaml --env-files my_env.env

进入你创建的base容器

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# Enter the container
./docker/container.py enter base

关闭容器并且删除

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# stop the container
./docker/container.py stop