IsaacLab 官方脚本

IsaacLab 内含URDF转换USD脚本
在 IsaacLab/scripts/tools/convert_urdf.py

激活环境以后，运行脚本并输入参数

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cd IsaacLab
# 激活环境
conda activate env_isaaclab
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# 运行脚本并加入args
python scripts/tools/convert_urdf.py /path/to/your/robot.urdf /path/to/your/robot.usd --merge-joints

–merge-joints是开启把固定关节合并的功能

记得自行更换’/path/to/your/robot.urdf’和’/path/to/your/robot.usd’两个参数

随后你可以倒入isaacsim查看usd模型

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# 打开isaacsim
./isaaclab.sh -s

在下方的GUI里面选择

选择USD

我这里使用了宇树官方提供的go2w urdf文件

但是官方提供的urdf文件本身碰撞体积就有问题，所以转换出的usd文件碰撞体积也有问题,我们需要在isaacsim里修改模型碰撞体积的旋转

查看碰撞体积

tips:怎么打开查看碰撞体积

查看碰撞体积

可以直接在右侧的prim树里面修改collisions来修正URDF的碰撞体积、

这里选择左前轮的collisions进行角度调整

查看碰撞体积

根据旋转的右手定则把左前轮绕红色的x轴旋转-90度

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把四个轮子的碰撞体积旋转修改好后可以在isaacsim里直接看到效果
查看碰撞体积

ctrl+s保存即可

–merg-joints的作用

这个选项的作用是把fixed的joint合并在一起，以提升刚体物理仿真运行速度，但有的时候如果你需要用这个fixed joint的时候，就不要开这个选项