博客阅读指南
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PX4固件编译
环境：ubuntu22.04 PX4：1.16硬件：NxtPX4 资料链接: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Nxt-FC.git 我选用的是港科大开源的NxtPX4 1234sudo apt install python3-pipsudo apt install gitpip3 install empy==3.3.4 # 固定empy版本为3.3.4 PX4环境配置下载PX4代码及其子模块 1git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 再次确认是否下载完全 123cd PX4-Autopilotgit submodule update --init –recursive 安装完成后可以查看飞控代码版本 12cd PX4-Autopilot/git describe --tags 我选择切换到了1.16稳定版来开发，这个根据自己的选择来选版本 123git fetch --tagsgit checkout v1.16.0git subm...
温和地走进GNU/Linux 终端
在使用各种AI工具的时候我们会发现AI总是会积极地使用命令行工具，那么这些命令行工具是如何给AI提高效率的，又是如何使用的，接下来跟随豹哥的脚步一探究竟。 ctrl+alt+t 这是打开终端的快捷键，所有的操作都将在此完成。 通常最常用的命令应该是ls,用于查看当前目录下有什么文件/文件夹。 实际上ls是一个可执行程序，ls这个可执行程序的位置可以通过。 1which ls 来查看 12li@li-MS-7C94:~$ which ls/usr/bin/ls 实际上which也是一个可执行程序，也可以用which来查看他的位置。 12li@li-MS-7C94:~$ which which/usr/bin/which 这些可执行程序都在/usr/bin/目录下，为什么我们的程序能找到这个目录下的程序呢。 因为我们的终端环境变量里写入了/usr/bin这个路径。 我们可以直接输入下面的命令来查看PATH里到底写了什么。 1echo $PATH 你会看到一长串路径，它们之间通常用:分隔，例如： 1/usr/loca...
ros2-px4联合仿真环境配置2(SITL)
ROS2话题与PX4消息队列通信在上一节的仿真示例中，px4程序和ros2通信是通过XRCE-DDS进行桥接的 XRCE-DDS可以将px4程序内部的uORB消息和ROS2的节点话题进行互相转换（如图所示，当然前提是用px4_msgs这个话题包提供的接口） 在转换的同时也会进行时间同步，即ROS2内部的时间与PX4的时间同步 可以通过以下操作来感受下桥接和同步的过程 123#启动编译好的px4 SITL程序cd PX4-Autopilot./build/px4_sitl_default/bin/px4 此时直接启动地面站可以控制无人机 1./QGroundControl-x86_64.AppImage 此时可以监视一下ros2 topic list可以发现没有px4的信息传过来 1watch -n 1 ros2 topic list # 每1s查看ros2 topic list 然后启动XRCE-DDS,就会看到PX4的话题出现了 12# 启动XRCE-DDSMicroXRCEAgent udp4 -p 8888 自定义PX4的话题通信传入传出PX4的话题可以在X...
ros2-px4联合仿真环境配置1(SITL)
ROS2 安装以及相关环境配置推荐使用鱼香ROS一键安装 1wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 按照文字提示操作 注意现在各大镜像源大部分都没有ros2 foxy的镜像，需要在官方源下载 1234sudo apt install python3-pipsudo apt install gitpip3 install empy==3.3.4 # 固定empy版本为3.3.4 PX4环境配置下载PX4代码及其子模块 1git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 再次确认是否下载完全 123cd PX4-Autopilotgit submodule update --init –recursive 安装完成后可以查看飞控代码版本 12cd PX4-Autopilot/git describe --tags 我选择切换到了1.16稳定版来开发，这个可选可不选 123git fetch --tagsgit c...
人生苦长我用jax
为什么选择 JAX？JAX 是 Google 开发的数值计算库，具有以下特点： 函数式编程：所有函数都是纯函数，没有副作用 即时编译（JIT）：通过 @jit 装饰器可以将 Python 代码编译成高效的 XLA 汇编 自动微分：通过 grad、value_and_grad 等函数自动计算梯度 向量化：通过 vmap、pmap 轻松实现批量和分布式计算 GPU/TPU 支持：可以在 GPU 和 TPU 上运行 Flax 基础什么是 Flax？Flax 是 JAX 上最流行的神经网络库，它提供了一种声明式的方式来定义神经网络。 核心概念 nn.Module：所有神经网络的基类 @nn.compact：装饰器，用于定义网络结构（在 __call__ 方法内部定义子层） nn.Dense：全连接层 nn.Conv：卷积层 nn.GroupNorm：组归一化 if (typeof lightGallery !== 'undefined') { var options = { selector: '.gallery-item' ...
计算机教育缺失的一课
How to use shell?12man <bin> # 命令参数<bin> -h 1cd # change dir 12head -n3 <data> # 一个文件的开始3行tail -n3 <data> # 一个文件的末尾3行 12grep <key> <data> # 在data中找到含key的内容gerp -r <key> <folder path> # 在文件夹中找含key值的文件 12345# 替换文件内容sed -i 's/<path>/g' */*.mddate > thedate.txt # 覆盖写入文件内容data >> thedate.txt # 追加写入文件内容if (typeof lightGallery !== 'undefined') { var options = { selector: '.gallery-item' }; ...
希望我能完成这个庞大的项目
day0: 2026-03-02 今天测试的时候发现nvim的LSP有误报，clangd找不到头文件路径 解决方法：生成 compile_commands.json 123# 在项目根目录执行cmake -B build -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ONln -s build/compile_commands.json . day1: 更新了一下架构，正在思考积分器选什么来实现以及怎么做robot_model解析 day2: 今天才知道有rr，strace, 这么多好用的debug工具，原来一直print大法的我大开眼界 https://www.youtube.com/playlist?list=PLyzOVJj3bHQunmnnTXrNbZnBaCA-ieK4L llvm学习中，推荐一个博客：https://badumbatish.github.io/posts/hitchhiker_guide_to_llvm_debugging 我突然发觉调试的时候可以用二分法来打断点 day3: 学习数值算法中… day4: 看了一些代码开发的规范...
Lazyvim 配置中的 tree-sitter兼容问题解决
参考 https://github.com/LazyVim/LazyVim/issues/6793 https://github.com/LazyVim/LazyVim/issues/4485 随着lazyvim和tree-sitter的更新，lazyvim自动拉取的tree-sitter版本过新无法启动 会报类似下面的错误 1[nvim-treesitter/install/c] error: Error during "tree-sitter build": /home/li/.nvm/versions/node/v24.12.0/lib/node_modules/tree-sitter-cli/tree-sitter: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBC_2.39' not found (required by /home/li/.nvm/versions/node/v24.12.0/lib/node_modules/tree-sitter-cli/tree-sitter) 这...
collection
https://github.com/KumarRobotics/kr_mav_control https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git if (typeof lightGallery !== 'undefined') { var options = { selector: '.gallery-item' }; lightGallery(document.getElementsByClassName('.article-gallery')[0], options); }