遵循官网的安装指导，在第一次启动isaacsim\isaaclab时往往会遇到不少问题
所以撰写了这篇文档

资产加载

isaacsim默认的资产加载方式为从amazon云端下载

所以每次开启训练和演示时推荐打开你的魔法软件

当然如果你不使用官方提供的资产进行训练就没有这个问题

如果觉得打开魔法软件很麻烦，有两种方法解决这个问题

首先前往官网下载资产包，总共大概80GB
IsaacSim Assert
assert

下载完成之后解压到一个文件夹里面，有同名的直接合并即可

对于pip安装，修改user.config.json

文件路径已在图片中给出
assert

对于使用isaaclab框架的小伙伴，修改以下文件

文件路径在/IsaacLab/source/isaaclab/isaaclab/utils/assets.py
assert

第二个问题，icon加载

可能是isaacsim软件优化的问题，第一次启动时有概率碰到某些UI图标无法正常加载导致软件卡住的情况
通常表现为下图右下角所示
icon

这种情况多重启几次软件就好了，暂时没有别的解决办法

第三个问题，网络问题导致的第三方库安装问题

在运行./isaaclab.sh -i时有概率遇到一个叫mimc的库半天装不上，最后显示网络问题导致安装失败

只要将git的ssl验证关闭即可正常安装

1
2
git config --global http.sslVertify false
git config --global http.postBuffer 1048567800

在Isaaclab中审慎地使用skrl

在实践中发现isaaclab提供的skrl训练框架在某些情况下会land in bad state，而且不会报错仍然会继续运行issue2179

skrl

尤其是在并行的环境数量超过了电脑所能承受的负荷的情况下
可能是由于笔者的电脑性能不足导致的
解决这些问题的方法目前还没有定论，大概有以下：

  1. 换个好点的配置
  2. 减少并行的环境数量
  3. 不要用官方提供的训练脚本，自己按照skrl库的api调用训练
  4. 不要用skrl库