ros2-px4联合仿真环境配置

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ROS2 安装以及相关环境配置

推荐使用鱼香ROS一键安装

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照文字提示操作

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sudo apt install python3-pip
sudo apt install git

pip3 install empy==3.3.4 # 固定empy版本为3.3.4

PX4环境配置

下载PX4代码及其子模块

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git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

再次确认是否下载完全

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cd PX4-Autopilot

git submodule update --init –recursive

安装完成后可以查看飞控代码版本

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cd PX4-Autopilot/
git describe --tags

我选择切换到了1.16稳定版来开发，这个可选可不选

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git fetch --tags
git checkout v1.16.0
git submodule update --init --recursive

使用PX4脚本自动部署

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bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

运行仿真

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make px4_sitl gz_x500

PX4-gazebo
PX4-GAZEBO

控制台报错是因为没有连上地面站

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WARN  [health_and_arming_checks] Preflight Fail: No connection to the ground control station

QGC地面站安装

QGC下载地址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

ubuntu下载 AppImage

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chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage
./QGroundControl-x86_64.AppImage

安装 XRCE_DDS

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git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
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cd Micro-XRCE-DDS-Agent/
git describe --tags

注意根据PX4飞控版本来安装对应版本的XRCE_DDS,这里PX4版本是1.16,安装3.01

编译

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mkdir build
cd build 
cmake ..
make 
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

仿真初步配置已完成，后续更新进一步的操作