ROS2 安装以及相关环境配置

推荐使用鱼香ROS一键安装

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照文字提示操作

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sudo apt install python3-pip
sudo apt install git

pip3 install empy==3.3.4 # 固定empy版本为3.3.4

PX4环境配置

下载PX4代码及其子模块

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git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

再次确认是否下载完全

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cd PX4-Autopilot

git submodule update --init –recursive

安装完成后可以查看飞控代码版本

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cd PX4-Autopilot/
git describe --tags

我选择切换到了1.16稳定版来开发，这个可选可不选

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git fetch --tags
git checkout v1.16.0
git submodule update --init --recursive

使用PX4脚本自动部署

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bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

运行仿真

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make px4_sitl gz_x500

PX4-gazebo
PX4-GAZEBO
控制台报错是因为没有连上地面站

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WARN  [health_and_arming_checks] Preflight Fail: No connection to the ground control station

QGC地面站安装

QGC下载地址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases

ubuntu下载 AppImage

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chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage
./QGroundControl-x86_64.AppImage

安装 XRCE_DDS

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git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
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cd Micro-XRCE-DDS-Agent/
git describe --tags

注意根据PX4飞控版本来安装对应版本的XRCE_DDS,这里PX4版本是1.16,安装3.01

编译

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mkdir build
cd build 
cmake ..
make 
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

安装mavros

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# 1. 安装MAVROS主包和扩展包
sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras

# 2. 下载并运行GeographicLib数据集安装脚本 可能需要比较长时间
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/ros2/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

安装两个px4的模板库

开一个新文件夹来放这两个库

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mkdir -p ~/ws_ros2/src/
cd ~/ws_ros2/src/
 
#下载两个官方源代码，px4_msgs和PX4官方提供的控制示例代码
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
 
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git

进入文件夹然后编译

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cd ws_ros2
colcon build

设置环境变量

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echo "source ~/ws_ros2/install/setup.bash" >> ~/.bashrc # 这里填你创建的文件夹的路径

关掉终端重启或者更新一下环境变量

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source ~/.bashrc #更新环境变量

开始SITL仿真

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# 1. 进入PX4目录
cd PX4-Autopilot
# 1.2 启动SITL程序
./build/px4_sitl_default/bin/px4
# 2.启动QGC
./QGroundControl-x86_64.AppImage #双击启动也可以
# 启动之后应该看得见飞机在地图上显示

# 3.新开一个终端，启动XRCE_DDS
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

# 4.新开一个终端，运行官方示例文件
ros2 run px4_ros_com offboard_control

此时应该看得见飞机起飞0.5m

PX4-gazebo

教程完结，后续再深入