ROS2话题与PX4消息队列通信

在上一节的仿真示例中，px4程序和ros2通信是通过XRCE-DDS进行桥接的

XRCE-DDS可以将px4程序内部的uORB消息和ROS2的节点话题进行互相转换（如图所示，当然前提是用px4_msgs这个话题包提供的接口）

在转换的同时也会进行时间同步，即ROS2内部的时间与PX4的时间同步

可以通过以下操作来感受下桥接和同步的过程

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#启动编译好的px4 SITL程序
cd PX4-Autopilot
./build/px4_sitl_default/bin/px4

此时直接启动地面站可以控制无人机

1	./QGroundControl-x86_64.AppImage

此时可以监视一下ros2 topic list可以发现没有px4的信息传过来

1	watch -n 1 ros2 topic list # 每1s查看ros2 topic list

然后启动XRCE-DDS,就会看到PX4的话题出现了

1 2	# 启动XRCE-DDS MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

自定义PX4的话题通信

传入传出PX4的话题可以在XRCE-DDS中自定义

1 2	cd PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/ vim dds_topics.yaml

/fmu/in 是传入PX4的话题
/fmu/out 是传出PX4的话题

可以增加一个话题，然后重新编译即可再在仿真中找到增加的话题

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# 在传出的话题下添加一个话题
  - topic: /fmu/out/vehicle_local_position_groundtruth
    type: px4_msgs::msg::VehicleLocalPosition

#重新编译PX4在环仿真程序
export CMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 #如果升级过CMake版本加上这一行命令
make px4_sitl gz_x500
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

使用grep命令查看话题列表里面有没有刚刚添加的话题

1	ros2 topic list \| grep vehicle_local_position_groundtruth

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