环境：ubuntu22.04 PX4：1.16
硬件：NxtPX4

资料链接: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Nxt-FC.git

我选用的是港科大开源的NxtPX4

sudo apt install python3-pip
sudo apt install git

pip3 install empy==3.3.4 # 固定empy版本为3.3.4

PX4环境配置

下载PX4代码及其子模块

1	git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

再次确认是否下载完全

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cd PX4-Autopilot

git submodule update --init –recursive

安装完成后可以查看飞控代码版本

1 2	cd PX4-Autopilot/ git describe --tags

我选择切换到了1.16稳定版来开发，这个根据自己的选择来选版本

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git fetch --tags
git checkout v1.16.0
git submodule update --init --recursive

1 2	# 安装依赖 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

我买的是tb上的飞控板，飞控已经刷过固件了就不用重复刷bl,所以我没有编译bootloader,如果是自己打板则需要编译bootloader

编译固件

px4官方仓库里就有NxtPX4的编译用的config,直接用就行，如果是自己画的px4飞控板就需要自行编写config

以下操作均在PX4代码库下进行

1.编译bootloader

1	make hkust_nxt-dual_bootloader

2.编译飞控固件

1	make hkust_nxt-dual

由于我的飞控已经有bl了就不刷入bl,直接刷入固件即可

打开QGC

选择刚刚编译好的固件PX4-Autopilot/build/hkust_nxt-dual_bootloader/hkust_nxt-dual_bootloader.px4

还有操作能把IMU频率提高到250HZ

以下为这块飞控板的串口映射

UART	TTY	SerialName	Suggest Funcion
USART1	/dev/ttyS0	SERIAL_GPS1
USART2	/dev/ttyS1	SERIAL_GPS2
USART3	/dev/ttyS2	SERIAL_TEL1
UART4	/dev/ttyS3	SERIAL_TEL2
UART5	/dev/ttyS4	SERIAL_RC	Receiver
USART6	/dev/ttyS5	Debug	Currently not available, can be enable
UART7	/dev/ttyS6	SERIAL_TEL3	AUX
UART8	/dev/ttyS7	SERIAL_TEL4	AUX

修改以下参数

IMU_GYRO_RATEMAX: 2000Hz

IMU_INTEG_RATE: 400Hz

MAV_0_MODE: External vision

Set Uart4 to 921600（串口映射里UART4对应SERIAL_TEL2参数，所以修改SER_TEL2_BAUD）

MAV_0_RATE 92160B/s

修改完之后要重启飞控板

然后在飞控板的SD卡创建文件夹和文件

1	mkdir /etc

创建文件/etc/extras.txt，写入以下内容

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mavlink stream -d /dev/ttyS3 -s ATTITUDE -r 200

mavlink stream -d /dev/ttyS3 -s HIGHRES_IMU -r 1000

然后重新连入QGC可以在mavlink控制台看到imu输出频率

1	uorb top -1 vehicle_imu